Róbert Lapko sa narodil v roku 1972 vo Vranove nad Topľou. Stredoškolské vzdelanie v roku 1991 ukončil na Strednej priemyselnej škole textilnej v Ružomberku. Po štúdiách katolíckej teológie na Teologickom inštitúte CMBF UK v Spišskej Kapitule bol v roku 1998 vysvätený za kňaza pre Košickú arcidiecézu.
V roku 1998 začal pastoračne pôsobiť ako kaplán v Michalovciach a vyučovať hebrejský jazyk na Teologickom inštitúte CMBF UK v Košiciach a latinský jazyk na Konzervatóriu v Košiciach. V rokoch 1999-2002 bol farárom v Košických Olšanoch. Počas tohto obdobia, ako člen KBD, bol aktívnym v biblickom apoštoláte, v zakladaní a vedení biblických krúžkov vo viacerých farnostiach (Košice, Michalovce, Vranov nad Topľou, Prešov). V rokoch 1999-2005 absolvoval postgraduálne štúdium biblickej teológie na CMBF UP v Olomouci. V rámci tohto štúdia uskutočnil ročné študijné a výskumné pobyty na Vrije Universiteit v Amsterdame, The Catholic University of America vo Washingtone D.C. a Pápežskom biblickom inštitúte v Ríme. Témou jeho dizertačnej práce bol Tóbiho chválospev: Exegetické a teologické štúdium Tob 13,1-14,1. V roku 2008 ukončil postgraduálne štúdium na FF KU z teórie a dejín žurnalistiky, obhajobou dizertačnej práce F. J. Sheen: Life Is Worth Living. Analýza televízneho náboženského programu z obsahového a formálneho hľadiska.
Od roku 2005 prednáša na Teologickej fakulte KU v Košiciach biblické disciplíny. V rokoch 2010-2014 organizoval a realizoval prednášanie biblických vied na Teologickom inštitúte v Rige, pracovisku PUL v Ríme. V rokoch 2010-2014 bol na KU spolupracovníkom rektora prof. T. Zasępu, ako prorektor pre zahraničné vzťahy, mobility, formáciu a komplexnú akreditáciu. Na KU sa v roku 2010 habilitoval a po ukončený inauguračného konania na GTF PU, bol v roku 2020 prezidentkou Slovenskej republiky menovaný za profesora. Počas tohto obdobia pastoračne pôsobil ako farár v Košiciach-Poľove (2005-2010) a kaplán UPC v Košiciah (2010-2012).
V súčasnosti pracuje tiež ako samostatný vedecký pracovník v Slavistickom ústave Jána Stanislava SAV, kde je zároveň predsedom Vedeckej rady. Založil a moderuje Centrum pre štúdium biblického a blízkovýchodného sveta v Košiciach, ktoré organizuje desať rokov Letné školy jazykov Biblie, Letné akadémie mladých, Celoživotné štúdium Biblie a mnoho iných aktivít biblického apoštolátu a formácie. Pastoračne od roku 2014 pôsobí ako kaplán pre anglicky hovoriacich veriacich vo farnosti sv. Alžbety v Košiciach. Je členom tímov pripravujúcich Komentáre k Starému zákonu (pri TF TU) a Nový preklad Jánovho a Lukášovho evanjelia (v SÚJS SAV). Je členom Catholic Biblical Association of America, členom Katolíckeho biblického diela a členom redakčnej rady Studia Biblica Slovaca.
